En la reconquista y repoblación de los siglos IX y X, ya existía Quintanapalla, que se encontraba entre los pueblos de Villarmíos (o Villausurmios) y Castrillón. Desaparecidos éstos, quedó Quintanapalla, con el apellido de las Torres.
En 1911 tuvo lugar una curiosa anécdota: el aviador Verdines, en el primer vuelo que se realizaba de París a Madrid, se vio obligado a tomar tierra en las eras del pueblo. Los vecinos atendieron al piloto y a su avioneta y al día siguiente pudo continuar consu hazaña, hasta llegar con éxito a Madrid.