De origen romano, Bilforado está documentada desde el s. X y su nombre alude a los fueros recibidos. Con antecedentes celtibéricos y romanos, su apretado caserío se distribuye a la sombra de las ruinas de lo que fue una estratégica fortaleza medieval. En 1116, el Rey Alfonso I el Batallador le concedió un fuero que otorgaba a Belorado la celebración de la primera ferial anual de España. Pero sin duda, el hecho que más ha influido en la historia y en la configuración urbanística de esta villa ha sido el paso del Camino de Santiago.