Villa de modélico trazado medieval, es heredera del antiguo poblado de Arganzón. Tuvo fuero desde 1191, El topónimo de la villa se refiere a su origen jurídico (Puebla) y al citado poblado prerromano de Arganzón, cuyo nombre significaría en el antiguo euskera argai-tzun (el que posee la luz o el que tiene la claridad). Desde el siglo XIV formó parte de los extensos señoríos norteños de la poderosa familia de Velasco, más tarde Condestables de Castilla y Duques de Frías.